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# 基于 ROS 2 和 Navigation 2 自动巡检机器人
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## 1.项目介绍
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本项目基于 ROS 2 和 Navigation 2 设计了一个自动巡检机器人仿真功能。
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该巡检机器人要能够在不同的目标点之间进行循环移动，每到达一个目标点后首先通过语音播放到达的目标点信息，接着通过摄像头采集一张实时的图像并保存到本地。
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各功能包功能如下：
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- fishbot_description 机器人描述文件，包含仿真相关配置
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- fishbot_navigation2 机器人导航配置文件
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- fishbot_application 机器人导航应用 Python 代码
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- fishbot_application_cpp 机器人导航应用 C++ 代码
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- autopatrol_interfaces 自动巡检相关接口
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- autopatrol_robot 自动巡检实现功能包
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## 2.使用方法
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本项目开发平台信息如下：
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- 系统版本： Ubunt22.04
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- ROS 版本：ROS 2 Humble
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### 2.1安装
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本项目建图采用 slam-toolbox，导航采用 Navigation 2 ,仿真采用 Gazebo，运动控制采用 ros2-control 实现，构建之前请先安装依赖，指令如下：
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1. 安装 SLAM 和 Navigation 2
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sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup ros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox
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2. 安装仿真相关功能包
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sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs ros-$ROS_DISTRO-ros2-controllers ros-$ROS_DISTRO-xacro
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3. 安装语音合成和图像相关功能包
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sudo apt install python3-pip -y
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sudo apt install espeak-ng -y
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sudo pip3 install espeakng
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sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf-transformations
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sudo pip3 install transforms3d
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### 2.2运行
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安装完成依赖后，可以使用 colcon 工具进行构建和运行。
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构建功能包
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colcon build
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运行仿真
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source install/setup.bash
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ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py
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运行导航
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source install/setup.bash
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ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
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运行自动巡检
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source install/setup.bash
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ros2 launch autopatrol_robot autopatrol.launch.py
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## 3.作者
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- [fishros](https://github.com/fishros) |