feat: 更新第九章

chapt9/fishbot_motion_control_9.4.1/lib/PidController/PidController.h

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+#ifndef __PID_CONTROLLER_H__
+#define __PID_CONTROLLER_H__
+
+class PidController
+{
+public:
+    PidController() = default;
+    PidController(float kp, float ki, float kd);
+
+private:
+    // PID 参数，可以调节的
+    float target_;
+    float out_min_;
+    float out_max_;
+    float kp_;
+    float ki_;
+    float kd_;
+    float intergral_up_ = 2500; // 积分上限
+    // pid 中间过程值
+    float error_;
+    float error_sum_;
+    float derror_;
+    float prev_error_;
+
+public:
+    float update(float current);                   // 提供当前值，返回下次输出值，也就是PID的结果
+    void update_target(float target);              // 更新目标值
+    void update_pid(float kp, float ki, float kd); // 更新PID参数
+    void reset();                                  // 重置PID
+    void out_limit(float min, float max);          // 设置输出限制
+};
+
+#endif // __PID_CONTROLLER_H__