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C++
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#ifndef __PID_CONTROLLER_H__
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#define __PID_CONTROLLER_H__
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class PidController
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{
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public:
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PidController() = default;
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PidController(float kp, float ki, float kd);
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private:
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// PID 参数，可以调节的
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float target_;
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float out_min_;
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float out_max_;
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float kp_;
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float ki_;
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float kd_;
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float intergral_up_ = 2500; // 积分上限
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// pid 中间过程值
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float error_;
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float error_sum_;
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float derror_;
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float prev_error_;
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public:
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float update(float current); // 提供当前值，返回下次输出值，也就是PID的结果
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void update_target(float target); // 更新目标值
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void update_pid(float kp, float ki, float kd); // 更新PID参数
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void reset(); // 重置PID
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void out_limit(float min, float max); // 设置输出限制
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};
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#endif // __PID_CONTROLLER_H__
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