92 lines
4.3 KiB
C++
92 lines
4.3 KiB
C++
#include <Arduino.h>
|
||
#include <Esp32PcntEncoder.h>
|
||
#include <Esp32McpwmMotor.h>
|
||
#include <PidController.h>
|
||
#include <Kinematics.h>
|
||
|
||
// 引入Microros和wifi相关的库
|
||
#include <WiFi.h>
|
||
#include <micro_ros_platformio.h>
|
||
#include <rcl/rcl.h>
|
||
#include <rclc/rclc.h>
|
||
#include <rclc/executor.h>
|
||
|
||
// 声明一些相关的结构体对象
|
||
rcl_allocator_t allocator; // 内存分配器，用于动态内存分配管理
|
||
rclc_support_t support; // 用于存储时钟，内存分配器和上下文，用于提供支持
|
||
rclc_executor_t executor; // 执行器，用于管理订阅和计时器回调的执行
|
||
rcl_node_t node; // 节点，用于创建节点
|
||
|
||
// 单独创建一个任务运行 micro-ROS 相当于一个线程
|
||
void microros_task(void *args)
|
||
{
|
||
// 1.设置传输协议并延迟一段时间等待设置的完成
|
||
IPAddress agent_ip;
|
||
agent_ip.fromString("192.168.1.103"); // 设置agent的IP地址
|
||
set_microros_wifi_transports("fishros", "88888888", agent_ip, 8888); // 设置传输协议
|
||
delay(3000); // 等待2秒,等待WIFI连接
|
||
// 2.初始化内存分配器
|
||
allocator = rcl_get_default_allocator(); // 获取默认的内存分配器
|
||
// 3.初始化支持
|
||
rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator); // 初始化支持
|
||
// 4.初始化节点
|
||
rclc_node_init_default(&node, "fishbot_motion_control", "", &support); // 初始化节点
|
||
// 5.初始化执行器
|
||
unsigned int num_handles = 1; // 订阅和计时器的回调数量,注意这是一个要改的参数
|
||
rclc_executor_init(&executor, &support.context, num_handles, &allocator); // 初始化执行器
|
||
// 循环执行器
|
||
rclc_executor_spin(&executor);
|
||
}
|
||
|
||
Esp32PcntEncoder encoders[2]; // 创建一个数组用于存储两个编码器
|
||
Esp32McpwmMotor motor; // 创建一个名为motor的对象，用于控制电机
|
||
PidController pid_controller[2];
|
||
Kinematics kinematics;
|
||
|
||
float target_linear_speed = 0.0; // 单位 毫米每秒
|
||
float target_angular_speed = 0.0; // 单位 弧度每秒
|
||
float out_left_speed = 0.0; // 输出的左右轮速度，不是反馈的左右轮速度
|
||
float out_right_speed = 0.0;
|
||
|
||
// v=w*r
|
||
// r = v/w = 0.05/0.1 = 0.5 0.02/0.1 = 0.2 m
|
||
void setup()
|
||
{
|
||
// 初始化串口
|
||
Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，设置通信速率为115200
|
||
// 初始化电机驱动器
|
||
motor.attachMotor(0, 22, 23); // 将电机0连接到引脚22和引脚23
|
||
motor.attachMotor(1, 12, 13); // 将电机1连接到引脚12和引脚13
|
||
// 初始化编码器
|
||
encoders[0].init(0, 32, 33); // 初始化第一个编码器，使用GPIO 32和33连接
|
||
encoders[1].init(1, 26, 25); // 初始化第二个编码器，使用GPIO 26和25连接
|
||
// 初始化PID控制器的参数
|
||
pid_controller[0].update_pid(0.625, 0.125, 0.0);
|
||
pid_controller[1].update_pid(0.625, 0.125, 0.0);
|
||
pid_controller[0].out_limit(-100, 100);
|
||
pid_controller[1].out_limit(-100, 100);
|
||
// 初始化运动学参数
|
||
kinematics.set_wheel_distance(175); // mm
|
||
kinematics.set_motor_param(0, 0.105805);
|
||
kinematics.set_motor_param(1, 0.105805);
|
||
// 测试下运动学逆解
|
||
kinematics.kinematics_inverse(target_linear_speed, target_angular_speed, &out_left_speed, &out_right_speed);
|
||
Serial.printf("OUT:left_speed=%f,right_speed=%f\n", out_left_speed, out_right_speed);
|
||
pid_controller[0].update_target(out_left_speed);
|
||
pid_controller[1].update_target(out_right_speed);
|
||
|
||
// 创建一个任务运行 micro-ROS
|
||
xTaskCreate(microros_task, "microros_task", 10240, NULL, 1, NULL);
|
||
}
|
||
|
||
void loop()
|
||
{
|
||
delay(10); // 等待10毫秒
|
||
kinematics.update_motor_speed(millis(), encoders[0].getTicks(), encoders[1].getTicks()); // 记得调用更新电机速度函数
|
||
motor.updateMotorSpeed(0, pid_controller[0].update(
|
||
kinematics.get_motor_speed(0)));
|
||
motor.updateMotorSpeed(1, pid_controller[1].update(kinematics.get_motor_speed(1)));
|
||
// Serial.printf("speed1=%d,speed2=%d\n",kinematics.get_motor_speed(0),kinematics.get_motor_speed(1));
|
||
// Serial.printf("x,y,yaw=%f,%f,%f\n", kinematics.get_odom().x, kinematics.get_odom().y, kinematics.get_odom().angle);
|
||
}
|