feat: add all code

chapt7/chapt7_ws/README.md

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+# 基于 ROS 2 和 Navigation 2 自动巡检机器人
+
+## 1.项目介绍
+
+本项目基于 ROS 2 和  Navigation 2 设计了一个自动巡检机器人仿真功能。
+
+该巡检机器人要能够在不同的目标点之间进行循环移动，每到达一个目标点后首先通过语音播放到达的目标点信息，接着通过摄像头采集一张实时的图像并保存到本地。
+
+各功能包功能如下：
+- fishbot_description 机器人描述文件，包含仿真相关配置
+- fishbot_navigation2 机器人导航配置文件
+- fishbot_application 机器人导航应用 Python 代码
+- fishbot_application_cpp 机器人导航应用 C++ 代码
+- autopatrol_interfaces  自动巡检相关接口
+- autopatrol_robot  自动巡检实现功能包
+
+## 2.使用方法
+
+本项目开发平台信息如下：
+
+- 系统版本： Ubunt22.04
+- ROS 版本：ROS 2 Humble
+
+### 2.1安装
+
+本项目建图采用 slam-toolbox，导航采用 Navigation 2 ,仿真采用 Gazebo，运动控制采用 ros2-control 实现，构建之前请先安装依赖，指令如下：
+
+1. 安装 SLAM 和 Navigation 2
+
+```
+sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup ros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox
+```
+
+2. 安装仿真相关功能包
+
+```
+sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher  ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs ros-$ROS_DISTRO-ros2-controllers ros-$ROS_DISTRO-xacro
+```
+
+3. 安装语音合成和图像相关功能包
+
+```
+sudo apt install python3-pip  -y
+sudo apt install espeak-ng -y
+sudo pip3 install espeakng
+sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf-transformations
+sudo pip3 install transforms3d
+```
+
+### 2.2运行
+
+安装完成依赖后，可以使用 colcon 工具进行构建和运行。
+
+构建功能包
+
+```
+colcon build
+```
+
+运行仿真
+
+```
+source install/setup.bash
+ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py
+```
+
+运行导航
+
+```
+source install/setup.bash
+ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
+```
+
+运行自动巡检
+
+```
+source install/setup.bash
+ros2 launch autopatrol_robot autopatrol.launch.py
+```
+
+## 3.作者
+
+- [fishros](https://github.com/fishros)