feat: 更新第九章

2025-02-22 20:45:21 +08:00
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--- a/chapt9/fishbot_motion_control_9.3.4/src/main.cpp
+++ b/chapt9/fishbot_motion_control_9.3.4/src/main.cpp
@@ -0,0 +1,52 @@
+#include <Arduino.h>
+#include <Esp32PcntEncoder.h>
+#include <Esp32McpwmMotor.h>
+#include <PidController.h>
+#include <Kinematics.h>
+Esp32PcntEncoder encoders[2]; // 创建一个数组用于存储两个编码器
+Esp32McpwmMotor motor;        // 创建一个名为motor的对象，用于控制电机
+PidController pid_controller[2];
+Kinematics kinematics;
+
+float target_linear_speed = 20.0; // 单位 毫米每秒
+float target_angular_speed = 0.1; // 单位 弧度每秒
+float out_left_speed = 0.0;       // 输出的左右轮速度，不是反馈的左右轮速度
+float out_right_speed = 0.0;
+
+// v=wr r = v/w 
+void setup()
+{
+    // 初始化串口
+    Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，设置通信速率为115200
+    // 初始化电机驱动器
+    motor.attachMotor(0, 22, 23); // 将电机0连接到引脚22和引脚23
+    motor.attachMotor(1, 12, 13); // 将电机1连接到引脚12和引脚13
+    // 初始化编码器
+    encoders[0].init(0, 32, 33); // 初始化第一个编码器，使用GPIO 32和33连接
+    encoders[1].init(1, 26, 25); // 初始化第二个编码器，使用GPIO 26和25连接
+    // 初始化PID控制器的参数
+    pid_controller[0].update_pid(0.625, 0.125, 0.0);
+    pid_controller[1].update_pid(0.625, 0.125, 0.0);
+    pid_controller[0].out_limit(-100, 100);
+    pid_controller[1].out_limit(-100, 100);
+    // 初始化运动学参数
+    kinematics.set_wheel_distance(175); // mm
+    kinematics.set_motor_param(0, 0.105805);
+    kinematics.set_motor_param(1, 0.105805);
+    // 测试下运动学逆解
+    kinematics.kinematics_inverse(target_linear_speed, target_angular_speed, &out_left_speed, &out_right_speed);
+    Serial.printf("OUT:left_speed=%f,right_speed=%f\n", out_left_speed, out_right_speed);
+    pid_controller[0].update_target(out_left_speed);
+    pid_controller[1].update_target(out_right_speed);
+}
+
+void loop()
+{
+    delay(10); // 等待10毫秒
+               // 调用PID，获取动态输出值
+    kinematics.update_motor_speed(millis(), encoders[0].getTicks(), encoders[1].getTicks());
+    motor.updateMotorSpeed(0, pid_controller[0].update(
+                                  kinematics.get_motor_speed(0)));
+    motor.updateMotorSpeed(1, pid_controller[1].update(kinematics.get_motor_speed(1)));
+    // Serial.printf("speed1=%d,speed2=%d\n",kinematics.get_motor_speed(0),kinematics.get_motor_speed(1));
+}